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电机——速度系统介绍

设计速度伺服系统选用永磁直流力矩电动机步骤与位置系统基本相同，不同的是应先选测速发电机，再选力矩电动机。

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:

(1)要调节的大速度Vmax (弧度/秒);

(2)要调节的小速度Vmin (弧度/秒);

(3)速度精度(误差与额定速度之比) ε %:

(4)负载转动惯量J1 (公斤●米2 );

(5)负载大静摩擦转矩Mj(牛●米);

(6)要求的负载速度amax(弧度/秒2):

(7)负载加速转矩Ma=J1 X amax (牛●米);

(8)选测速机小的输出斜率Unmin(伏/弧度/秒);

(9) 选测速机大的输出斜率Unmax (伏/弧度/秒);

(10)在规格表中选取测速机输出斜率Un，必须能满足:Unmi nlt; Unlt; Unmax

(11)选用力矩电机

根据系统所需的大负载转矩:

Mi=1.5X (Mj Ma Mu Mau Mo Ma ' ) (牛●米)

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什么是“直接驱动技术”?

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简单的讲，就是将移动负载和电机动子直接耦合在一起的技术。

我们知道普通电机的传动机构是电机动子通过电机轴再通过一系列的机械传动机构如联轴器、丝杆、同步带、齿条、减速机等等连接负载，在这个过程中，从机械角度上就已经增加了存在间隙、弹性变形、摩擦阻尼等等因素的可能性，从而造成设备刚性、响应特性的降低与损失。28*n2则n2=170r/min（3）计算力矩初始：转矩M=F张力*r半径M1=10*0。

电机的工作原理介绍

直流力矩电动机的工作原理与普通直流电动机相同，只是在结构和外形尺寸的比例上有所不同。直驱电机概述直驱复式三维永磁电机由三组相对***的定、转子组复合而成，可以视为一个圆筒形的外转子式永磁电机与两个圆盘形的轴向磁通永磁电机合成的结构。一般直流伺服电动机为了减少其转动惯量，大部分做成细长圆柱形。而直流力矩电动机为了能在相同的体积和电枢电压下产生比较大的转矩和低的转速，一般做成圆盘扁平结构；电枢长度和直径之比一般为?0.2?左右。从结构合理性来考虑，一般做成永磁多极的。为了减少转矩和转速的波动，选取较多的槽数、换向片数和串联导体数。总体结构型式有分装式和内装式两种，分装式结构包括定子、转子和刷架三大部件，机壳和转轴由用户根据安装方式自行选配；内装式则与一般电机相同，机壳和轴已由制造厂装配好。

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